2016年2月22日

Update Test

Movable Type更新に伴う投稿テスト

2014年11月10日

TSUBAME打ち上げ成功

日本時間11月6日16時35分にTSUBAMEが無事打ち上げられ、11月10日時点で正常に動作しています。
運用に関しては下記運用ブログにて情報発信しておりますので、そちらをご覧ください。
http://gsas.mes.titech.ac.jp/ssp/tsubame/opeblog/
またTwitterアカウント:TSUBAME_Titechでも日々つぶやいています。

2014年10月18日

松永研の素晴らしい休日 -在りし日のGPS試験-

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バック後、どんどんにて獣肉を喰らう。
ただただジャイロでした。

2014年10月16日

[企画案] 超小型衛星フィギュア全10種 1個300円

以下のような企画案を思いついた。
あのUNISEC飴に匹敵するアイテムとなるに違いない。

「超小型衛星フィギュア全10種 1個300円」

超小型衛星フィギュア(1/10スケール)が松永堂から発売される。
Cute-I,XI-IV,SEEDSなど歴代の名機が全10種でラインナップ。
衛星名を正しく打鍵するとCW音が返ってくる。
好評であればシリーズ化し、6月以降は第2弾として他CubeSat・50kg級衛星・CanSatも登場。
果ては「コップの衛星子」・「くいとめる衛星」と、カプセルトイのバラエティ部門に割り込む予定。

TSUBAMEだけでもつくって悦に浸ろうか思案。

2014年9月11日

宇宙工学者第二秘法 「KISSの法則」

前記事は長い.
要するに「KISSの法則」だろう.
KISSは"Keep it short and simple"(簡潔・単純を保て)の略である.
決して
「接吻は口内菌の交換である」や
「4人組の男が面妖な白塗り化粧に奇抜な衣装をまとい
 ギターをさげると,どことなくヘヴィメタルバンドに見える」
という法則ではない.

この法則は,
偵察機U-2など数々の名機を設計した
スカンク・ワークスの天才技術者
ケリー・ジョンソン氏が提唱したものである.

技術者は
エントロピーの増大(熱力学第二法則)を感じたら,
KISSの法則(宇宙工学者第二秘法)で抑えこまねばなるまい.
例えば,
設計すると間違いなくエントロピーが増大する.
主な要因は次々と機能追加の要求が出てくることである.
その要求に対応した結果,きれいな設計図・コードが汚くなるためだ.
なので,
"Keep it short and simple"を念仏のごとく唱えながら
設計前に必要な機能をあぶり出し,
不要な機能は入れないようにすることが賢明である.
※これは頭で分かっていてもできない.
うまく実行するには要求仕様を明確にする特殊技能を要する.

また,よくあることだが,
ムダに複雑な設計にしないためにも
この法則は有効である.

複雑なことを
複雑なまま扱える人は
頭がいいと昔は思ったが,
そうではない.

複雑なことを
本質だけ残して
単純化できる人こそが
頭がいいのである.
ガリレオ・ニュートン・ファラデーなど
の業績を考えるとそう思う.

2014年9月 6日

掃除できるヤツは設計できるヤツだ

衛星開発で5年くらい
見(ケン)に回ってきたが、
そうじ・片付け・整理整頓ができる人は
設計ができる人のようである。

これは熱力学第二法則、つまり、エントロピー増大則に関係する。
人がなにかすると(しなくても)
部屋は散らかり汚れてしまう。
換言すると、エントロピーが増大したのである。

#余談
人類が掃除するはめになったのは、
定住生活に移行したからだという説がある。
移住生活をすれば、掃除する必要がないからだ。
定住は現代人に深い影響を及ぼしていると考えられ、
幼児教育として
真っ先に後片付け・トイレを躾けるのは
自然なことに思われる。
しかしながら、
トイレの躾は老衰するまで
己のプライドを賭けて死守しようとするが、
後片付けにおいては、
全く身につかず、
大学生となっても
実験機材を散らかしっぱなしで
泰然としている輩(自分含めて)が
後を絶たないのは
なぜだろうか。

技術者が設計をしていると
設計図やソースコードは
最初は秩序だってきれいでも、
徐々に秩序は乱されて
読みにくくなってしまう。
これもエントロピーが増大したといえる。
この汚い状態はバグの温床であり、
早急にきれいにしてエントロピーを減少させないと、
どんどん汚くなり、バグを入れてしまう。
割れた窓1つ放置すると、
ま、いっかで割れ窓が増加していき、治安悪化
しまいには凶悪犯罪が増加するという
割れ窓理論と同様である。

なので、
習慣的に、誰に言われることもなく
そうじをして
エントロピーを減少させることに慣れている人は
設計においても真面目にエントロピーを減少させるので、
設計ができるのだろう。

設計図・コードなどは
見やすく美しく書くことがとても重要であり、
美しい設計図はまず間違いなく動く。
実際、なめてたら痛い目にあった。
設計図が見にくいとバグが見えないし、
毎回見て理解するのに時間がかかる。
きれいに書きなおす時間の数十倍はロスして
金銭的にも大打撃を受けたと思う。
他人が汚く書いたものを読まざるをえない場合、
難解であり、ただただ苦痛でしかなく、
諦めて自分で書きなおすこともよくある。
まあ、
ちゃんと修正する時間はないが、
デバッグする時間は何故かあるので、
最初から修正しとけよ、自分
と思うことうけ合いである。

レポート・答案用紙でも同様の現象が発生していて、
美しいレポート・答案用紙は
内容が正しい可能性が高いため、
そういう人に見せてもらうといいのは
周知の事実ですね。

フランスのとある三ツ星級レストランでは、
シェフ達は早朝に来てそうじ、開店前にそうじ、昼休みにそうじ、閉店後にそうじ、帰宅前にそうじと
絶えずそうじをしていて、
キッチンは
常にチリひとつない
ピカピカの状態を維持しているという。
ものづくりにおける
そうじの重要性を認識しているのだ。
(その一方で、めちゃくちゃ汚いキッチンだが、
星もらってる店もあるらしいので、一概には言えない。)

設計図や実験室だけでも
そうできればなあと
思ってしまいますね。

2014年8月28日

完成が近づき...

まだまだ問題点がありそうな気配はするものの,TSUBAMEが形になってきました.
CMGの姿勢制御もシミュレーション上ではうまくいくようになり,
その制御の迅速性に驚いています.
宇宙でもうまくいくことを願う,そんな夏の終わりであります.

誰かが誕生日(9/16)に万年筆を買ってくれないかと願う,そんな夏の終わりであります.

下で先に更新されてしまいましたが(行動遅くてごめんなさい..)
先日TSUBAME開発に関わってこられた先輩方が,開発の様子を見に来てくださいました.

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Y師匠とK尻さんにも写っていただきました.

このときはたしか地獄の24時間フル稼働EndToEnd試験の終盤で,
心身ともにズタボロになっていた時期でした.

しかし最近はOBの方が来てくれる機会が何回かあったので,
卒業なさってもTSUBAMEの様子を気にかけてくれていることを実感できて,大変頼もしい思いです.

ひとまず,開発は一つの大きな山場を越えた感があります.
しかし目前に大きな山がすでに見えています.幻覚でしょうか......?

兎にも角にも
今後もTSUBAMEの成功のために,
尽力したいと思います.

2014年8月27日

アルミホイル・テスト 「アルミホイルは何に使えますか?」

有能な衛星開発者かどうかを見分けるテストを思いついた。
試したことはないので、アイディアにすぎないが。
今度、人事課に異動したときに試そうと思う。

「アルミホイルは何に使えますか? 思いつくだけ回答してください。」
この質問、アルミホイル・テストで見分けがつくのではないか。

イマイチな回答:「おにぎりを包むのに使えます! あとシャケ焼くときとかあ~?」
解説:おそらく、一般人と思われる。しかし、全く気にすることはない。
   あと、語尾を「かあ~?」と発声するのはやめた方がいいと思う。

グッとくる回答:「ハーネスのシールドに使えます! あと熱真空チャンバーの断熱とか。」
解説:できる衛星開発者の可能性がある。
   少なくとも、泥臭い実験の経験は積んできたと思われる。

電気的な噛み合わせ試験をした結果、
通信不通が生じることがよくある。

考えられる原因は色々あるが、
検証の結果、
ハーネスが長すぎて
ノイズを拾いやすい状態であることが原因だったりする。
特に、SPI通信やI2C通信など伝送距離がとても短いもの(基板内とよく言われる)に対して、
ハーネスを基板外へ無理やり伸ばすことが多い。
(ほんとは無理やりというより、あまり考えずに伸ばすことが多かったりして。
無知だと強気になれるのだ、イェイ。)

実際問題、構造的にハーネスを伸ばさざるを得ない。
50kg・1辺50cm立方の衛星の場合、
衛星側面に取り付くセンサがSPI通信で出力して、
センサと基板を数十cmのハーネスで接続なんてざらにある。
そして、SPI通信が数MHzなのはおそらく普通のことなので、
通信不通になってしまうのだ。
10cm伸ばしてもアウトだったりするが、
知ってる人には当然のことらしい。
それで、通信不通になって苦しむが、
いまさら周波数変更・差動化・同軸ケーブルへと
設計変更できなかったりして閉口する。

話をちょっと戻す。
ハーネスが長すぎて
ノイズを拾いやすい状態であることが原因の場合、
ハーネスをアルミホイルで完全に覆う。
そして、アルミホイルをGNDに導通させることで
即席のシールドとして、
通信不通を乗り切ることがある。
さらに、
配線とアルミとの距離が効くので、
通信ラインだけを巻くことや、
アルミの露出を無くし
裂けやすいアルミホイルを補強するため
絶縁体のガラスクロステープを巻くこともある。
(この方法は東工大河合研 ワイ師匠より伝授されたものである。)

本当にこれで実験を乗り切ったことは何度かあって、
アルミホイル最強伝説が
まことしやかに
ささやかれている今日である。

なので、
我々としては
アルミホイルは
台所用品で
おにぎりやシャケを包むものではなく、
実験用品で
ハーネスを包むものであり、
時には数百万円する高価な機器の通信不通を解決してしまうため
こちらのほうが真の価値ある利用方法だと確信している。

2014年8月23日

星作りに与ふる書 ー松永研志望者へー

研究室配属・院試・大学入試に先立ち
松永研へ見学に来る方がいる。
事情により見学に来れない方もいると思うので、
よく質問されることを本記事にまとめる。
もっとも、このブログに辿り着ける者は極めて稀だろうが。

Q.研究室での活動は大変ですか?
A.大変です。楽をしたいならば、やめた方がいいです。

松永研に入ると、
衛星開発と研究を行います。
この2つを両立させることはとても大変です。
実際のところはわかりませんが、
他研究室の学生より働いているのではと思います。
昔、石川台1号館5Fは
松永研とロボットで有名な広瀬研とで
不夜城と化していました。
この2研究室が、
大変だが面白そうな機械系研究室の2強とされていました。

研究室に何連泊もすることがあります。
休日も作業しています。

もうダメだと思うことが何度もありますが、
みんな協力してくれますし、
大抵のことは本気でやればなんとかなります。
多分。

Q.面白いですか?
A.宇宙工学に興味があり、
 実際に宇宙で動く新しい物が作れてなんぼだと思うならば、
 非常に面白いです。

本研究室は、現在は衛星開発を主として活動しています。
衛星開発はチームでやるものなので、
みんなでワイワイやるような楽しさだと思います。

本当に宇宙へ行く衛星プロジェクトの責任ある役について、
衛星のミッションを考えて、
自分で設計・試験して、運用することは面白いです。
俺の衛星だと誇りを持って言えます。
学生でこれだけできる場は世界的にも貴重であり、
松永研や東大中須賀研くらいかもしれません。
(学生は信用ならないので、
バイト的雑用をやらせるという思想が主流であり、
この考え方のほうがリスクは低いですからね。)

では、社会人になったらどうなのかというと、
世間知らずなので間違っているかもしれませんが、
世の中甘くなく、社会に出たら出たで、
分業が進んでいたり、経済的な制約があったりと
やりたいプロジェクトに全面的に関わることはなかなかできないようです。
つまり、
「俺の衛星」感は低く、
どちらかと言うと、
ビジネスと割り切っている感じが高いようです。

環境試験・打上げなど宇宙に関する貴重な体験もたくさんできます。
最近では宇宙博にCUTE-Iの試作機を展示する機会をいただき、
運営側の一面が見れて勉強になりました。

研究は個人作業で孤独ですが、
本研究室では自由に研究できることが多いです。
あと、
研究にかぎらず手取り足取り教えるようなことは
松永研では無いと思います。
慣れれば大丈夫です。

Q.人付き合いは?
A.いろいろな方たちと交流があります。

松永研はUNISECという大学宇宙工学コンソーシアムに参加しており、
多くの他大研究室と交流しています。
衛星開発においては、
東工大理学部河合研究室・東京理科大木村研究室・アドバイザーの方たちと
ともに衛星開発をしています。
同専攻では小田研究室・大熊研究室と仲がよく、
一緒にCanSatを作ったりしてます。
学生室で同室の石村研究室とも仲がいいです。
宇宙研内の他研究室との交流も進めています。
また、
宇宙研特別公開やオープンキャンパスなどで
一般の方とも交流があります。
アマチュア無線家さんとも交流があります。

Q.卒業後の進路は?
A.宇宙系や大手メーカーが多いですが様々です。
要は自分次第なんだと思います。

※院試での松永研志望者へのお願い。
A日程・飛び級などで推薦(?)のような形で合格してから辞退されると、
その枠分の学生が減ってしまい、
恒常的にマンパワー不足の松永研には打撃になります。
この行為はどの研究室にしろ打撃となり、
他の受験生や大学全体にも迷惑がかかります。
といっても、他大学も受験したい場合もあるでしょうし、
この行為を強制的に止めることは難しいのですが。
なので、
当たり前ですが、
推薦(?)希望者は試験を受ける前に
推薦先の研究室が真に行きたいところか
よく考えることをお勧めします。

宇宙工学者第一秘法 「何も信じてはいけない。」

衛星開発をしていると
次第に物事が分かってくる。

そんな気がするだけかもしれないし、
大抵の方は当たり前のこととして認識されているのだろうが、
何か書かないと、どうやらブログは更新されないらしいことに気づいたので、
恥じらいながらも無知をさらして、
以下に分かったこと、というか肝に銘じていることをひとつ書いてみる。

「何も信じてはいけない。」
この宇宙工学者第一秘法に関しては、苦痛を伴いながら思い知った。
設計図、先生や先輩の言うこと、教科書、データシートなど
いっさい信じてはいけない。
最も信じてはいけないのは、自分自身である。
言い換えると、
徹底的に誤った仮定(や認識)を排除せよ、
少なくとも仮定しているという事実は忘れるな
ということである。

設計図が実物を正確に反映していないことなどはざらにある。
先生・先輩に訊いてもいいが、自分で考えたり実験すべきである。
特に、安全な場所から気安く物言う者の言うことには
不安にさせられることが多いが、
それほど大切な言葉は無かったりする。

あるA/DCの日本語版データシートを元に設計していたら、
最新の英語版と相違があり、
ひどい目にあったこともあった。
(当然、こちらが悪い。)

また、
問題自体が誤った解釈付きでやってくるので、
解く前に問題を正しく認識することが必要である。
センサが正しく測定しないので、センサ自体が悪いと
自信満々でセンサ開発した大手企業を疑ったら、
結局、自分たちが開発した組み込みシステムにバグがあったりした。

では、どうすればいいのか?
そう訊かれても困る。
この問題を突き詰めると、哲学の認識論にまで発展するだろう。
それに、我々がデカルト大先生を気取って「コギト・エルゴ・スム」とか嘯いても、正味、衛星動かないと意味ないじゃん。

「俺は正しいね。なぜらなら、俺は常に間違っているんじゃないかと思っているから。」
立川談志師匠がまくらで仰っていた。
これじゃないかと思う。

「俺は間違っているんじゃないか」
と神経をすり減らすくらい真剣に
絶えず考え続けられるかが
成否を分けると思う。

何かを作ろうとすると、
どうしても仮定が入る。
その仮定の数は爆発的に増加して、
超小型衛星でさえ、
手に負えないほどである。

開発とは絶え間ない自己否定の連続であり、
昨日満足した設計を今日の自分が捨てることを繰り返すのである。


他に宇宙工学者第一秘法の公理系には、
「何にも頼るな」
がありますね。

2014年8月16日

OB × 差し入れ

どうも、地上系と姿勢制御系のOBの「J」です。

TSUBAME開発も佳境ということで、地上系OBのS氏と姿勢制御系のOBのI氏とともに差し入れを持参して研究室を訪問してきました。

研究室につくと、学生2名とエスカップの墓標がお出迎え。
いやー、いい若いモンが栄養ドリンク飲みすぎでしょ。

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というわけで、差し入れ。

カップ麺2箱、お菓子+カロリーメイト一式、エスカップ6箱

を贈呈しました。

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ジャンクフードを差し入れしといてなんですが、野菜とかもちゃんととろうね!(開発がひと段落したらネ)


差し入れ後、クリーンブースまで後輩たちの勇姿を見に行ってきました。

下図は最終調整中の様子です。
姿勢制御アルゴリズムによるCMG駆動の動作確認をしていました。

私が在籍していた時は、やっとこさCMGのランアップ・ランダウン・ジンバル回転ができたくらいで、アルゴリズムに基づく制御なんてできてませんでした。。。

おじさん、感動で泣きそうです。

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ラストスパート、みんな頑張れ!

2014年5月10日

クリーンルームと白装束と私 あと衛星

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2014年5月 3日

CにしてDだがHではない。

偽宮里です。

最近、CDHでバグが発見されました。
割り込みがハードウェア的におかしいようです。
ただし、対症療法は見つけました。
大変申し訳ございませんが、
IPコアまでさかのぼり、
真の原因を突き止めることが私の使命です。

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「バグに向かって打て!」(キーボードを)
「俺達にバグはない」
をモットーに
ついでにGWもないぞというアメリカン・ニューシネマな所存であります。

2014年4月 2日

遅れてきたエイプリルフール。俺は嘘をつく

(この記事全体が余談の塊)

4月1日に嘘をつく企業が多い。
このブログでも便乗し、
話題をさらう作戦を展開しようとしたが頓挫。

返す刀で自己言及のパラドックスを応用して
「絶対に嘘をつく」というか
「けむにまく」方法を考案したので公開する。

1. 4月1日に嘘をついてだますと宣言
2. いろいろ試みる   → だませたら、めでたしめでたし。
3. だませなかった場合
  → 「4月1日に嘘をついてだます」という嘘をついてだましたことになり、自己言及のパラドックスに突入

「4月1日に嘘をついてだませなかった」事実(a)から
「4月1日に嘘をついてだますという嘘をついてだました」事実(b)が成立し、
事実(a)に反する「4月1日に嘘をついてだました」という事実(a')が成立し、
(a)と矛盾する(?)
という恐るべき必殺技であるが、
書いててよく分からなくなってきたので、止めにする。

だから技術者はいい加減なのだと論理学者に罵詈雑言を浴びるであろうが、
平身低頭しつつ、来年に向けてこのアイディアを用いたgoogleマップをgoogleに提案しようと思う。

さりげなくTSUBAMEが東工大の表紙を飾っている件について

なにげなく東工大のサイトをみたら、わっびっくり!
TOP面にTSUBAMEが載ってます。

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理工学研究科 理学系となってます。
松永研は工学系なので、
理学機器を作る河合研サイドから登場ですね。

このTSUBAMEはEMでしょう。
CMG(斜めについてる円筒形の物体)の配置がFMと違います。
登場人物は構造系の至高オザワさんかモリーさんでしょうか。